механична част elektroprivodu Да система на твърдия Тил на Рух yakih загубеняк obmezhennya, SSMSC viznachayutsya mehanіchnimi zv'yazkami Rіvnyannya mehanіchnih zv'yazkіv vstanovlyuyut spіvvіdnoshennya mіzh peremіschennyami в sistemі, и по-тих vipadkah, ако zadayutsya spіvvіdnoshennya mіzh shvidkostyami її elementіv, vіdpovіdnі rіvnyannya zv'yazkіv zazvichay іntegruyutsya В случай на механизми такива връзки се наричат холономни; в системите с холономни връзки броят на независимите променящи се общи координати, който е началната точка на системата, е броят на стъпките на свободата на системата Vidomo, но най-основната форма за запис на такива диференциални координати (Rivnyannya Lagrange)
de W K - запас от кинетична енергия на системата, превръща се през узагални координати q i и узагални швидкости i; Q i = dA i / dq i - силата е невидима, тъй като се стартира от сумата на елементарните роботи dA 1 от всички активни сили върху възможното преместване dq i, или
de L - функцията на Лагранж, Q "i - е силата, която се дължи на сумата от елементарните роботи dA, всички призоваващи сили върху гъвкавия dq i. Функцията на Лагранж е разликата на кинетичните WK и shvidkosti i , т.е.:
Rivnyannya Lagrange дава един и прост метод за математическо описание на динамичните процеси в механичната част на задвижването; Това число е само броят на нивата на свобода на системата.
И двете глобални координати могат да се приемат като малки части, както и линейната промяна в системата. Както се има предвид обаче, преди операцията да бъде показана в голям брой системи, е жалко, че броят на системите и твърдостта на системата не са много ясни, а броят на главите, които pidlyagaê vrahuvannyu при проектиране. За това сгъването на насочването на механичните вериги и възможността за опростяване е първата важна стъпка в развитието на сгъваемите електромеханични системи към електрическото задвижване, в съответствие с метода за отхвърляне на математическото описание.
Otrimamo rіvnyannya ruhu, както е показано на фиг. 1.2. В тримасова пружинна система координатите є разрези се изместват от масата f 1, - f 2, - f 3, им показват загличните свидкости w 1, w 2 і w 3. Функцията на Lagrange ma viglyad:
За стойността на референтната сила Q "1 е необходимо да се изчисли елементарният робот от всички приложени за първи път в момента на промяната
вече,
По същия начин има два вида обществени услуги:
Като се има предвид (1.34) в (1.32) и (1.35) и (1.36), можем
Ще стъпя на системата на Ривнян Руху:
В (1.37) пропорционалната деформация на пружинните звена на момента
є моменти на пружинна взаимовръзка между рудиментарните маси на системата:
С urahuvannyam (1.38) системата на rivnyan rukh може да бъде представена на viglyadі
Като го погледнеш (1.39), можеш да го вдигнеш като сложиш маслото на електрическо задвижване от същия тип. Вонята си представя физически закон (друг закон на Нютон), очевидно от факта, че твърдото тяло е ускорено пропорционално на сумата от всички моменти (или сили), включително моменти и сили, подсилени от пружинни взаимовръзки от твърди системи.
Очевидно е, че няма нужда да се повтарят моделите на руш, преминавайки към изгледа на двумасовата пружинна система. Ruk на двумасова система се описва от система (1.39) с J 3 = 0 и М 23 = 0
Преходът от двумасова пружинна система към еквивалентна твърда насочена към механичен фенер за по-голяма специфичност на първия физически ден е corrisno viconati на два етапа. Колекция от гъвкави механични връзки между първото и другото масами (раздел. Фиг. 1.2, б) е абсолютно твърда (z 12 = Ґ). Отримаем двумасова система е показана на фигура 1.9. Изглед на диаграмите на фиг. 1.2, b е съотношението на масата на течливостта w 1 = w 2 = w i, при определена скорост към друга равна система (1.40)
Rivnyannya (1.41) характеризира регулирането на твърдия механичен звук, когато електрическото задвижване е роботизирано. След като постави вираза в системата на Перша Ривняня (1.40),
Otzhe, z urahuvannyam poznachenie на фиг.1.2, в M Z = M C1 + M c2; J S = J 1 + J 2
Цената на устройството се нарича основно задвижване. Dіysno, значението на yogo за анализа на физическите процеси в електрическото задвижване е страхотно. Веднага щом се покаже, ще опише правилно разбивката на механичната част на електрическото задвижване в средата. Ето защо е възможно изгледът на електромагнитния момент на задвижването и стойностите на M с и JS да оцени средната стойност на ускоряването на електрическото задвижване, прехвърляне на час, за задвижването към предишното зададена скорост, а вирулентният звук на системата не е.
В интерес на истината, трансмисиите към редица електрически задвижвания ще имат нелинеен кинематичен звук, като колянови прътове, охлаждане и други подобни механизми. За такива механизми радиусът се намалява с промяна в величината, така че да лежи от позицията на механизма, а когато математическото описание бъде премахнато, е необходимо да се опише околността. Zokrema, за диаграмата на коляновия механизъм, показана на фиг. 1.10
de R k - радиус на манивелата.
Маючи върху механизми за увази, аналогични са показани на фиг. 1.10, се вижда двумасовата система, чиято маса е обвита при бързото движение на двигателя w і е сумата от намаленията към вала на двигателя, момент на енергията на цялата твърда и бърза енергия Linear Shvidkistu v и е обща маса от елементи, твърдо и линейно свързани с работния орган към механизма. Връзката между продуктите w і v е нелинейна и r - = - r (f). За да се отхвърли ручът на такава система, без да се фиксират пружинните връзки на бързия Лагранж (1.31), като се вземе координацията f. Списъкът на визуално значимата сила е:
de M z "- общият момент на опората на силите, който се инжектира по линията, свързана с масата на двигателя, прибавки към вала на двигателя; F c - резултатът от всички сили, приложени към работния орган от механизма и линейно свързани с него dS елементи; още неограничено малко изместване на маси другар Отже,
de r (f) = dS / df е намаленият радиус
При наличие на нелинейна механична връзка от отворен тип, моментът на статично обездвижване на механизма се заменя с пулсиращ склад, който се променя във функцията на среза до завоя f:
Резерв от системи за кинетична енергия
тук J S (f) = J 1 + mr 2 (f) е сумата от редукциите на вала на двигателя на момента на инерцията на системата.
В случай на застой преди дадения vypadku лева, частта от rivnyannya (1.31) трябва да бъде написана, както следва:
В такъв ранг, в дадения випад на rіvnyannya до ruch на остър заострен Lanka maє viglyad
Не е важно да се изправите, но ако има някакви нелинейни механични връзки, първия път, когато електрическото задвижване наистина се забави, не е важно да се изправите, за да компенсирате променящия се момент на изпълнението в бъдеще . След като се коригира цената към основните пръти (1.42), е възможно да се обърне, но главните пръти към електрическото задвижване могат да бъдат лишени от момента, в който моментът стане J S = const.
В vipadkah, ако по време на іnertsії robotі elektroprivoda zmіnyuєtsya чрез zovnіshnіh vplivіv, поза zv'yazkom на Vlasna Rukh, rіvnyannya Ruhu elektroprivodu priymaє descho Inshyj viglyad Takі Minds vinikayut на robotikih elektroprivoda na robotikom peremedieyovyyyyy na robotiya elektropieyyyyыыыыыыыыыыыыыvaya electrovodiya na robotiya electrovodiya mаchina. peredbachenimi за кожата координати на денивелация (багери, кранове, роботи и др.). Например моментът на инерция на електрическото задвижване към въртенето на робота е да лежи към колелото на грайфера и оста на опаковката. Zmini колелото на грайфера не лежи в робота и електрическото задвижване се върти, вонята, т.е. В някои случаи на насочване моментът на инерция на електрическото задвижване е последван от квадратната функция на часа J S (t). Очевидно частта liva на ryvnyannya (1.31) ще бъде написана, както следва:
и аз ще се спра на електрическото задвижване nabuda viglyadu:
Функции JS (t) і M c (t) в същото време, трябва да анализираме мощността на електрическото задвижване, което променя момента на енергия и напрежение, в отвореното приложение електрическото задвижване променя механизма на вилицата на грайфера .
Отриманските математически описания на динамичните процеси в механичната част на електрическото задвижване, които могат да бъдат снабдени с брутни схеми, ви позволяват да анализирате можем ли да отидемдо ручето на електрическо задвижване. Разумният динамичен процес в системата, описан (1.42), є dw / dt№0, така че промяната в скоростта е очевидна за електрическото задвижване. За анализа на статичните режими в робот и електрическо задвижване е необходимо да се придържате към dw / dt = 0.
Щом измине времето M№M s, dw / dt№0, тогава има малък или никакъв динамичен процес на преход, или динамичен процес. Той ще продължи да се проваля, ако се приложи към системата и моментът за смяна на периодичния склад, както е по време на процеса на преход от стартиране към работа на системата от периодично променящата се скорост.
V механични системис нелинейни кинематографични връзки (фиг. 1.10), до (1.45) статични роботизирани режими. Дори dw / dt = 0 и w = const, в такива системи има малко динамика на процеса. Поради мотивите, че ще се сринем линейно, има енергично и прогресивно движение и скоростта и скоростта на промяната.
От енергийна гледна точка, роботите са свързани към електрическото задвижване на пръти и поцинковани части, така че те са директно свързани с енергийния поток през механична трансмисиязадвижване (раздел §1.2). Режимът на люлеене е адаптиран за директно предаване на механична енергия, която се вибрира от двигателя, към работния орган към механизма. Този режим е много основен за проектиране на механично оборудване, скоростни кутии. Въпреки това, когато електрическото задвижване е роботизирано, то често се съхранява за ротационно предаване на механична енергия от работния орган към механизма към двигателя, което е виновно за процеса в галваничен режим. Zokrema, за електрически задвижвания с активен монтаж на роботизирани и поцинковани режими на роботи, е практичен в съвременния свят. Поцинкованите режими на роботите към електрическото задвижване се засичат и в преходните процеси на системата за управление, при които кинетичната енергия може да бъде свързана от водещата маса към двигателя.
Викладените позитивни позволяват да се формулира правилото на знаците в момента на преместване, като майка на уваз, когато викториански отримани ривнян руху. При директно предаване на механично напрежение P = MW її е положителен знак; В поцинкован режим P<О, поэтому тормозные моменты двигателя должны иметь знак, противоположный знаку скорости.
При запис на ривния руху були враховани прави моменти, показани в диаграмите на загаленните разрахункови, зокрем на фиг. 1.2, в. Това е правилото на знаците за моментите на статично navantazhennya іnshe: galmіvnі моменти navantazhennja обвиняват майката знак, който spіvpadaє zі знака за скорост, а унищожаването на активния знак е знак, противопоставен на знака за скорост.
8.1.ОСНОВА НА КОНЦЕПЦИЯТА ЗА СТОЙНОСТ I
Обозначение: Електрическо задвижване на обозначения за въвеждане в експлоатация на нови машини и механизми. Вината се съхраняват от електродвигател, управляващо оборудване и предавателни ленти от двигателя към работеща машина. Privid buva е група, индивидуална и богатодвигуна.
При първия единият двигател е забит в руините на стикера на машините, а в другия обшивката е закрепена с неговия двигател.
Bagatodvigunny drive - цялата група от двигатели на една машина, de kozhen dvigun, за да доведе до разруха механизма okremium.
Основните, които се представят на електрическото задвижване, трябва да означават офанзивата:
1. Електрическият мотор е виновен за такова напрежение, не само го прехвърля статично, но по-скоро го променя.
2. Контролното оборудване е виновно да гарантира, че цялата мощност на машината е нарушена, включително регулиране на честотата и обвиване, обръщане и обръщане.
8.2 НИВЕЛИРАНЕ НА ДРЪЖКАТА НА ЕЛЕКТРИЧЕСКОТО УСТРОЙСТВО
При роботизирано електрическо задвижване въртящият момент на електродвигателя е виновен за статичния момент, опората на роботизираната машина, както и динамичния момент, за енергията на роботизираната маса. Изравняването на момента в електрическото задвижване може да бъде записано на вигляда:
de M е въртящият момент на електродвигателя;
M s - опора на статичен момент;
M din е динамичен момент.
Динамичен или енергичен момент, в резултат на механиката, пътищата:
de j - момент на енергията на ruhomich маса, привеждане към вала на dvigun, kg / m 2;
w - кутова честота на обвиване на вала на двигателя, s -1.
Vislovyulyuyuy kutovuy честота на обвиване w през броя на обвивките n, можем да видим:
Изравняването на момента в електрическото задвижване може да бъде записано в следния изглед:
Ако n = const, тогава M dyn = 0, todi M = M s.
8.3 ВИБРАЦИЯ НА ЗАХРАНВАНЕТО НА ЕЛЕКТРОМОТОРА
От правилния избор на усилията на електродвигателя, за да се определят технико-икономическите показатели на електрическото задвижване (производителност, размери, икономичност, надеждност при работа и в.).
Ако инсталацията на електродвигателя е стабилна, тогава стойността на това усилие е взаимосвързана само с вибратор според каталога:
de R n - дърпането на обърнат двигател,
R натоварване - теглещ натиск върху.
Веднага след като инсталацията на електродвигателя се смени, е необходимо майката на графиката за инсталацията I = f (t).
Плавно ще променя кривата с линия стъпка по стъпка, vazhayuchi, след час t1 в потока на I1 strum, в час t2 - в поток I2. и т.н. (фиг. 8.3.1).
Сменете брънката с еквивалентен брънк I e, за един час от един цикъл на роботите t c viroblyaє, но топлинният поток с дрънченето може да промени стъпки. Тоди:
еквивалентен бръмчене
Номиналният удар на електродвигателя е равен или повече от еквивалентен, tobto
Осцилации, които са по-високи за всички двигатели, въртящият момент е право пропорционален на тока при напрежение M ~ I n, тогава е възможно да се запише viraz за еквивалентния момент на преобръщане:
Ще разгледам налягането P = MW, електродвигателят също може да вибрира според еквивалентното налягане:
В режим на многократно кратък час, роботът не достига до уморена температура през определен период от време и по време на едночасово прекъсване в робота не се охлажда до температурата на средата на в средата (фиг. 8.3.2).
За целия режим се въвежда разбиране за тривиалността на включването (PV). Ще ви струва един час да платите за работа sumi до един час цикъл t c, ще ви струва час роботика и час пауза t около:
Chim повече PV, по-малко номинална якост при, pivny размери. Отже, двигател, застраховка за робот с разтягане 25% на час за цикъл при номинално усилие, не е възможно да се надминат 60% на час за цикъл при същото усилие. Електродвигателите ще се използват за стандартен работен цикъл - 15, 25, 40, 60%, освен това, работен цикъл - 25%; поемете номиналното. Dvigun rozrahovuêtsya на многократно краткосрочен режим, тъй като тривиалността на цикъла не се променя за 10 минути. Ако стойностите на PV се считат за стандартни, тогава когато силата на двигателя вибрира, плъзгането Res прави корекция:
8.4 ЕЛЕКТРИЧЕСКО ОБОРУДВАНЕ I ЕЛЕМЕНТ
Най-простото и разширяемо устройство за включване и включване на електрически лампи є прекъсвач.
Типът на превключвателя е превключвател, zdatny схема за повторно превключване, например, за един час обръщане или обръщане на намотките на двигателя от "zirka" към "trikutnik".
Превключвателят се съхранява от контактен нож и две челюсти, монтирани върху изолирана капсула. Една от челюстите е шарнирна. За редица контактни ножове прекъсвачите правят едно-, дву- и триполярни. Превключвателят се управлява с изолирана дръжка, като нож с единичен контакт.
В някои случаи при управление, електродвигатели или други виконови механизми да бъдат победители пакет vimikachi... Цяло устройство с малък размер, като правило, кръгла форма (фиг. 8.4.1.). В нестабилния кръг 5 от изолационния материал дръжките са монтирани върху контактите 3. В средата са разположени разпадащите се дискове 8 с контактни пластини, закрепени по оста 7.
Vimikach се изкачва и завинтва към пълзенето зад допълнителна скоба 4 и фиби 2.
За управлението на двигатели с фазов ротор са необходими голям брой свръхмиксове, които са необходими за въвеждането на всякакви допълнителни опори.
Qiu operats_yu vikonuyut надзорници, Проектирани са на барабани и гърбици (фиг. 8.4.2).
Контактите на барабана, които образуват сегментите 4, са закрепени върху вала 5. Нестабилните контакти 3 се изместват върху вертикалната стойка 2 и към тях се закрепва извикването на ланцето. Контактните сегменти се събират един по един според схемата за пеене и освен това вонята може да предизвика издигане на дъгата.
Когато валът на сегментния контролер се завърти, влезте в ключалката с нечупливи контакти;
Валът на контролера ще бъде закрепен от фиксатора 1, което ще предотврати фиксирането на фиксираната позиция.
Kulachkov_ контролери до най-доброто от барабанисти. На вала 5 са закрепени дискове от оформения профил 6, които изливат своята битова повърхност върху ролката на контактния щифт 7, а сами по себе си затварянията или контактите на контактите 4 и 3.
Разбъркване в силовите лансери за помощ на контролерите на вимага на оператора на значимия физически зусил. Към това при инсталации с често смесване с цел победа контактор.
Принципът на установяване на викториан в контрола на силовите контакти на електромагнитна система. Конструкцията на контактора е показана на фиг. 8.4.3.
Върху изолираната плоча 1 твърда армировка на нездравия захранващ контакт 2. На важните 3 шарнирно закрепени към плочата е твърдият захранващ контакт 4.
За управление на захранващите контакти върху плочата е монтирана магнитна система, която се съхранява от сърцевината 5 с намотката 6 и котвата 7, закрепена към важния 3. Токовият проводник преди контакта се закрепва за манипулиране от палавият водач 8.
Когато калерчето 6 е свързано към мрежата, магнитната тежка сърцевина 5 на котвата 7 ще бъде изтеглена и захранващите контакти 2 и 4 ще бъдат захванати.
В допълнение към захранващите контакти, в апарата има ред блокери 9, чийто знак ще бъде показан по-долу.
Електрически шипове електромагнитни бобини е допълнителен или keruyuchoi.
За управление бутоните за управление са заключени. Бутоните са с единична копия и двуланцюгов с удароустойчиви и незапалими контакти. При повечето бутони бутоните са самопроверени, така че със знанието за механичното захващане на контактите се завъртат в положение на кочана. На фиг. 8.4.4 показва дизайна на бутона с две двойки контакти: един, който е прекъсващ и един, който не е прекъсващ.
Две термични релета (на две фази) са монтирани в контактора за изключване на електродвигателя. По принцип контакторът се нарича магнитен стартер.
Основната част на термичното реле (фиг. 8.4.5) е биметална пластина 1, която се съхранява в две сплави с различни коефициенти на разширение.
Плативка с единия край е здраво прикрепена към основата и аз ще опирам до засмукването 2, тъй като пружината 3 прагматично се обръща срещу старата стрела. Предпазителят с биметална пластина се поставя върху нагревателния блок 4, който се включва последно с двигателя. Ако през силовия ланцет тече голям шум, тогава температурата на нагряването ще се повиши. Биметалната плоча ще се огъне след изгарянето и ще озвучи вдухването 2. Преди пружината 3 вдухването се завърта и през изолационната плоча 5 освобождаващите контакти 6 са в управляващата струя на пусковата установка. Завъртане на захранващото реле само когато плочата е студена 1. Няма да бъде ударена от натиска на бутона 7.
За изземване на електрически инсталации от повторното заплитане на виктористите, също и работниците по синтеза. Tse от нераздробяващ апарат, в един вид повторно обгръщащ wiklik, изгаряне на гладка вложка, приготвена от ниско топящ се материал. Запобижници буват вероятни и тръбни (фиг. 8. 4.6).
Възможно е също да се използва оборудването, което може да изземе електрическото управление от пренареждането. Преди да бъдат споменати реле максимално струму(фиг. 8.4.7).
Релето на бобината 1 е осигурено срещу дръвчето в силовото копие. За целия спечелен, имам навиване, готов съм за стрела с достатъчно напречно вдлъбнатина.
Когато релето е поставено върху кофа, котвата 2 е тежка към сърцевината на бобината 3, а зад допълнителната контактна точка 4, контактите 5 се разширяват в управляващата тръба на магнитния стартер. Цялото реле само по себе си прекъсва електрозахранването на инсталацията от джерела struma.
Има чести падания, ако е необходимо да включите електрическата инсталация отдолу, стига налягането да е по -малко от допустимата стойност. За цялото семейство vikoristovyutsya реле на минималното напрежение. Дизайнът на Yoogo не е електромагнитно реле, но е по-важно да се види дали намагнитването на бобината е ниско и котвата се изпраща от контактната система.
Особено мишки в схеми за придобиване на електрически инсталации на заем час за реле... Възможно е да работят както електрически, така и електронни релета за един час.
Конструкцията на релето е видима за тип EB (фиг. 8.4.8.).
Основният университет на релето е едногодишният механизъм 2, който се стартира от електромагнитната система 1. Бобината на релето е включена в захранващата тръба и при пускане в действие на годишния механизъм. В края на часа, контактите на релето и електрическата инсталация са свързани към веригата. Релето ви позволява да регулирате настройките си в различни режими на вашия робот.
В останалата част от скалата е изградено по -широко приложение, както в електромагнитни, така и в контактни системи, в едно цяло. Така се наричат тръстиковите превключватели (фиг. 8.4.9).
В запечатана колба, пълна с инертен газ, две или три контактни плочи са запечатани от пермалой. Самите контакти (от злато или средно) са разположени върху големите краища на плочите. Когато се доближи до тръстиковия превключвател, постоянен магнит или бобината, с дрънчето, ще бъдат прихванати или контактите ще бъдат освободени.
В близост е актуализирана връзката с развитието на радиоелектронни системи и автоматично управление безконтактни логически елементи... Предаването и ревизията на информация от сензора към посетителя на органа може да се извърши просто чрез две стойности (две стойности) на сигнала, които могат да бъдат посочени, например, със символите от 0 и 1 до разбираемостта. Във всеки момент сигналът във всеки момент от часа има една от двете възможни стойности и се нарича двупосочен сигнал.
8.5 ПРИНЦИПИ И СХЕМИ НА АВТОМАТИЧНОТО УПРАВЛЕНИЕ
8.5.1. ПРИНЦИПИ НА УПРАВЛЕНИЕ
Принципът на автоматично управление на полето е в това, че без участието на хора има сувор и последния ден от операцията по включване, включване на електрическото управление, както и гледане на дадения режим на роботът.
Има два вида управление: автоматично и автоматично. в на автоматичен контролоператорът чака първото стартиране на обекта (натискане на бутона, завъртане на копчето и т.н.). Nadal iogo funktsii се създава без да се внимава за хода на процеса. в автоматично управлениеНавийте импулс на кочана според включеното захранване на инсталацията и включете сензора или релето. Инсталацията ще увеличи работата в автоматичен режим според дадената програма.
Софтуерът може да се инсталира на базата на електромеханични елементи, както и за допълнителни логически схеми.
8.5.2. СХЕМИ ЗА КОНТРОЛ
Насоки няколко от най-широко използваните схеми за управление на електрически двигатели.
Най-простият от тях е веригата за управление на асинхронен трифазен двигател зад допълнителен магнитен шукач.
При натискане на бутона "старт" електромагнитната намотка се включва до мрежата. Rukhomy yakir ще дойде до ключалката със сърцевината на котела и ще затвори захранващите контакти със собствената си ръка, така че ще захранва трифазно задвижване на електрическия двигател. Един час със силите за сигурност, затваряне и блокиране на контакти, като шунт-ют бутона "старт", който позволява на нейно да пусне. При натискане на бутона „стоп“, копието на котката се докосва до електромагнита и якир се отваря, издава звук, приближава се, отключва се с пълна сила на контакт. Електрическият мотор ще изгасне.
Шофьорът на електродвигателя от тривиално претоварване е тук, за да се погрижи за две термични релета на RT, включени в две фази. Vimikayuchі контактите на термичните релета РТ1 и Рт2 се въвеждат в дюзата на отоплителния електромагнит на котела.
За реверсивно управление на двигателя се заключва верига с два магнитни стартера (фиг. 8.5.2.2.).
Една магнитна пускова комуту верига на включване на двигатела на правата обвивка, а едната - на пръстена.
Бутоните "напред" и "назад" включват собствен котел, а бутонът "стоп" и включване на контактите на терморелето са включени в контролния панел.
Работният орган на въртящия се механизъм (ролката на валцовата мелница, електродвигателя и др.) се поддържа от механична енергия, подобно на електрически двигател. Работният орган се характеризира с момента на навантажение М при преобърнатата руса и зусили F отпред. Моменти на navantazhennya і zusilla spіlly със сили, триещи в механичните предавки, изключват статично navantazhennya (момент Мс или сила Fc). Yak vіdomo, механично напрежение W и момент Nm на вала
de 
(2)
Кутова скорост на вала към механизъм, rad/s; - честота на увиване (posasystemic unit), rev/hv.
За тези, които искат да се увият в настърган shvidkistyu, запас от кинетична енергия, да започнат с вираз
de - момент на енергия, kg m 2; - маса тила, кг; - радиус іnertsії, m.
Инерционният момент започва с формулата
момент на размахване, scho е дадено в каталози за електродвигател, Nm 2; - тежка сила, N; - диаметър, м
Директно обвиване на електрическо задвижване, с висок въртящ момент, може да се развие от мотор, да се превърне в директно задвижване и е положително. Очевидно моментът на статична подкрепа може да бъде или отрицателен, или положителен, поради факта, че излиза директно от кутията.
Роботизираният режим на електрическото задвижване може да бъде стоманен, ако скоростта на превключване не е променлива (), или може да се превключва (динамично), ако се показва промяната в скоростта - rozgin или galmuvannya ().
В режим на стомана въртящият момент на електродвигателя Мтрябва ли моментът на статична опора и срутване да бъде описан с най -простата равновесие .
Преходният режим в системата също е динамичен (редът е статичен), което се дължи на резерв от кинетична енергия на разкъсаните части:
В такъв ранг по време на процеса на преход е електрическото задвижване
(6)
Когато, - ще ускорим задвижването (преходен режим); at, - ще се доверим (режим на преход); at, - ruh ще бъде равен (застоял режим).
Намалени моменти и сили
Изравняването на задвижването спрямо задвижването (6) е справедливо за всички елементи на системата: задвижването, приставката на трансмисията и механизмът могат да бъдат еднакви и еднакви скорости. Въпреки това, с наличието на скоростна кутия, скоростните кутии ще бъдат по-бавни, което ще ускори анализа на системата. За да се опрости дизайна на истинско електрическо задвижване, то трябва да бъде заменено от проста система с един елемент за обвиване. Такава замяна ще бъде направена на етапа на свеждане на всички моменти и сили до блещукащата скорост на вала на двигателя.
Дадените статични моменти се основават на тези умове, така че усилието се прехвърля без урахуване да се губи върху който и да е вал на системата и да стане невидим.
Якост на вала на механизма (например на барабана на лебедката):
,
de і - опора за момент і kutova shvidkіst на вала на механизма.
Тяга на вала на двигателя:
de - статичен момент към механизма, добавки към вала на двигателя; - kutova shvidk_st на вала на двигателя.
На етапа на изпълнение на усилията на K.P.D. предаванията могат да бъдат записани:
статичен момент на звезди при завъртане:
de - предаване от вала на двигателя към механизма.
Когато между двигателя и работния орган на привеждане към вала на двигателя се виждат децилни предавки, статичният момент се задейства от вираза:
de -
предавателни номера на междинни предавания; 
- Ph.D. Vidpovidnyh програми; , І - пренос на домашна информация и преди. P.D. Механизъм.
Вираз (9) с право е лишен от това, ако електрическата кола работи в режим на кормило и в трансмисиите се задвижва от мотор. В галваничен режим, ако енергията се предава от вала на работния механизъм към двигателя, нивото (9) ще се види от:
. (10)
В случай на проява в механизма на прогресивно разкъсани елементи, намаляването на моментите към вала на задвижването се извършва по същия начин:
,
de - силата на тежкото прогресивно срутване на елемента, N; - скорост, m/s.
Zvidsi за привеждане на момента в режим на руля към електрическото задвижване:
. (11)
В режим на поцинковане:
(12)
Носещи моменти на енергия
Даденият момент на енергия е ефективен, тъй като резервът от кинетична енергия в реални и индуцирани системи се запазва непокътнат. За обвитите части на електрическото задвижване, k_nematic диаграмата на яка е показана на фиг. 1.1, запасът от кинетична енергия се стартира от viraz:
, (13)
de, - очевидно моментът на инерция и кутова скорост на двигателя наведнъж с водещото шест колело; , - след това, за междинния вал със зъбни колела; , - след това, за механизма, барабанът с вала и шестте колела, - инерционният момент. Rozdilivshi rivnyannya (13) on, otrimaêmo:
de, - преносим
Насочване към вала на двигателя, моментът на енергията постепенно се срива, елементът също започва с баланса на резерва на кинетична енергия преди и когато се даде:
,
звезди: 
, (15)
де м - маса на прогресивно разпадащ се til, kg.
Нов момент на инерцията на системата, на задвижванията към вала на двигателя, на пътните суми на направляващите моменти на обвитите и прогресивно разпадащи се елементи:
. (16)
навантажвални диаграми
Голяма стойност е правилната вибрация на напрежението на електродвигателите. За вибрацията на силата на двигателя задайте графиката на промяната в скоростта на моторния механизъм (фиг. 1.2, а) - тахограмата и навигационната диаграма на моторния механизъм, която е стагнация на статичния въртящ момент доведени до вала на двигателя. Въпреки това, в случай на преходни режими, ако скоростта на задвижването се промени, монтажът на вала на задвижването ще се промени от статичен към стойността на 
намически склад. Динамичен склад на навантаване [вж. формула (5)] да лежи в момента на инерцията на срутените части на системата, включително от момента на инерцията на двигателя, който не се вижда. При връзката от cim в тихи випадки, ако ролята се играе от динамичния режим на задвижването, той ще се извърши на два етапа:
1) предната вибрация на двигателя;
2) пренасочване на двигателя за повторно заплитане на сгради и за товарене.
Алтернативната вибрация на течливостта на теглене и рязане на двигателя се осъществява въз основа на антропогенните схеми на работната машина или на механизма. След това, от момента на енергията на предния заден двигател, ще има задвижване обратно на часовниковата стрелка. Навантувалната диаграма на двигателя (задвижването) е стагнацията на въртящия момент, струята или дърпането на двигателя в час M, P, I = f (t). Vona vrahovuє як статично, така и динамично navantazhennya, захранвано от електрическо задвижване, разтягащо се през цикъл от роботи. В края на диаграмите за преобразуване моторното задвижване се прекалибрира според допустимото натоварване и преобладаващо, а в случай на лоши резултати се прави ревизия за вибриране на по -голям двигател с по -голямо усилие. На фиг. 2 представяния на антивирусни диаграми към вирусната механика (Б),електрическо задвижване (d), както и динамична диаграма на въртящия момент (c).
нагряване на електродвигатели
Процесът на електромеханично преработване на енергия зависи от контролирането на втората част от нея в самата машина. Преобразувайте в топлинна енергия, хабете топлината в електрическата машина. Отпадъчната енергия в машината може да бъде трайна (отпадък в халето, за решетка и др.) и да се променя. Променете функцията на новата инсталация
де-ток във фурмата на котвата, ротора и статора; - опиране на намотките на котвата (ротора). За номинален роботизиран режим
de, - номиналната стойност според усилието и ефективността на двигателя.
Еквивалентно на топлинния баланс на dvigun maє viglyad:
, (19)
de - топлинна енергия, която се наблюдава в двигател за един час; - част от топлинната енергия, която се вижда в средата; - част от топлинната енергия, акумулирана в двигателя и отоплителната система.
Ако топлинният баланс е равен на температурата чрез топлинните параметри на двигателя, тогава е така
, (20)
de A - топлинна мощност на двигател, J / (s × ° С); Z - топлина на двигателя, J / ° С; - промяната на температурата на двигателя над температурата на навколишния център
.
Стандартната стойност на температурата в средата на сезона е 40 ° C. = 1-2 години); zakrytih dviguniv 7 - 12 години (= 2 - 3 години).
Чувствителен елемент до регулиране на температурата и изолация на намотките. Изолационните материали, като застоя в електрическите машини, се класифицират според класа на нагряване по отношение на угара по отношение на граничната допустима температура. Правилно по отношение на тягите на електродвигателите се нагряват при робота до номиналната температура, на която трябва да се присвои класа на изолация (Таблица 1). В допълнение към температурата на новата среда по време на процеса на загряване на двигателя, това е страхотен приток за ограбване на интензивността на топлинната мощност от повърхността, тъй като тя пречи на охлаждането, зимата се дължи на течливостта от потока на охлаждащия вятър. В допълнение, при двигатели със самовентилация, с намаляване на производителността, топлинната мощност ще намалее, което ще доведе до намаляване на нейните характеристики. Например при тривиалните роботи с такава движеща сила цената е 60% от номиналната, между другото се намалява усилието да бъдеш виновен.
Номиналната сила на двигателя се увеличава поради увеличаването на интензивността на охлаждането. В дадения час за напрягащите задвижвания на валцовите мелници са предназначени така наречените криогенни двигатели да се охлаждат с новите газове.
Класове на изолация на Dviguns
Трептенията по време на ускорението и поцинковането на електрическото задвижване не са ефективен час на роботиката, а тривиалността се основава на скоростта на скоростта, което е особено важно за задвижването на механизмите, които могат да се управляват с чести пускания и зупинки .
Тривиалността на процесите на преход към задвижването се дължи на интегрирането на електрическото задвижване. Увеличени промени могат да бъдат направени за периода на стартиране
de J - инерционен момент, привеждане към вала на двигателя. За обновяването на интегралния интеграл е необходимо да се познава изобилието от моменти на движение и механизма на икономиката. Стойността на потока на въртящия момент на двигателя при стартиране на реостата се заменя със средните стойности M = αM ном,както е показано на фиг. 31. За най-простото стартиране на мивката, M c = const, натрапчиво такова бягане за един час от началото до спокойствие (ω 1 = 0) до края на скоростта на пистата (ω 2 = ω nom), което се дължи на статичния момент:
Час galmuvannya ще започне с viraz
Може да се види, че теоретично скоростта на кутова е с още по-голяма стойност само след неопределено голям интервал от час (при T=∞). В практическите rozrakhunks е важно процесът на стартиране да завърши с kutovny shvidkosti, но не задава стойностите ω = ω s, а при ω = (0,95 ÷ 0,98) ω s. Z rivnyannya viplyaє, дори ако t = 3T m ω = 0,96 ω 0, т.е. процесът на преход на практика ще приключи за един час t = (3 ÷ 4) T m.
Трептенията при стартиране на двигатели в пост-струм и асинхронно с фазов ротор често преминават през допълнителните части на реостата;
За стъпките на ryvnyannya, тя може да бъде пренаписана от viglyad.
M = M s + (M k - M s) e, (33)
de: M до номиналния момент при стартиране; t x - час на движението на двигателя по видимата сцена; T mkh - електромеханичен се превърна в час за цялата сцена.
de ω xn - kutova shvidk_st на стъпки при M = M, nom.
Известна е най-високата стойност (33) в часа на стартиране и равенството на оборота (27)
De: ω x kutova shvidk_st на стъпки x при M = M до; ω х + 1 Шо ж, при стъпалата і х + 1 при М = Мк; ω xc - тогава w, на стъпки x при M = M s.
Час за ускоряване на природните характеристики тетеоретично скъпо. Когато razrahunki zh yogo вземете равни (3 ÷ 4) T m.u. Последният час на пускането на двигуна по време на изстрелването на пътя към сумарния час на пускането на всички shchables.
Ще започне часът на галмуване към електрическото задвижване, както и решенията на главния руч.
Задвижването трябва да се вземе предвид през есента, ако динамичният момент не е значителен, тъй като въртящият момент на двигателя е по-малък от статичния въртящ момент на опората
За поцинковане чрез опозиция, тъй като скоростта на кутова се променя от ω = ω 1 до ω = 0, уравнението (27) може да бъде пренаписано в viglyadі
М 1 і ω 1 - например момент и скорост на изключване на двигателя на кочан от поцинкована; ω s - скорост на прекъсване, която съответства на момента M s при дадените механични характеристики.
Galmuvannya час от ω 1 до новия склад
С динамично поцинковано от w = w1 до w = 0
Един час на обръщане може да се разглежда като час на поцинковане и замах в посока на звънене.
Към основния rivnyannyam ще опиша робота на системата и електрическото задвижване, е rivnyannya ruhu. Ако сте пурпурни, можете да правите анализи на преходни процеси, да преброите часа на ускорение и галванизация и стойността на витратната енергия и т.н.
Virіshivshi иvnyannya rіvnyаnnya hand електрически задвижвания shodo kutovoi shvidkostі ω за въртящия момент на dvigun Мза най-простата капка, ако M c = const, механичната характеристика на задвижващата линия е приемлива, която е равна на прехода към процеса на задвижване
de Госпожицаі ω с - статичен момент і подобен на скоростта на изключване; Mnachі ω почва - въз основа на момента на движение и скоростта на рязане по кочана на преходния режим; T -час, след преминаване на ухото на преходния режим; T m elektromekhan_chny post_yna час.
Електромеханична стоманаизвикайте един час, протягайки се като призрак с момент на инерция J, за да стои бездействащ от неподреден лагер до тромаво изпълнение на идеал на празен ходω около с постоянен момент на преобръщане, к.з. Mk(Или начален въртящ момент на кочан) dvigun. До най-голяма величина Т мнарастването на часа на преходни процеси и, като наследство, производителността и икономичността на роботната машина намаляват
Електромеханичният след ден в часа може да бъде обозначен с обидното viraz:
de: s hom = (ω 0 -ω nom) / ω pro-slip (за асинхронен двигател) или разликата в диференциалната скорост (за двигателя на непрекъснато движение на паралелна енергия) с робот на парче венозна характеристика при a номинален момент на вала на двигателя; Mk pochatkova начален момент dvigun (момент к.з.).
От ryvnyanny (27) и (28) vyplyaє, който с линейните механични характеристики на двигателя и постоянния статичен момент, промяната на скоростта на изпомпване и момента, който се развива като движещ се двигател, се основава на експоненциалната закон. В близост до падането, ако стартирането на двигателя се извършва преди началото на неудобния лагер (ω po = 0), rivnyannya (27) поема вигляда
i при стартиране без натоварване, ако M c = 0,
На фиг. 30 изображения на процеса на растеж на кутовой извидкости рух за периода (27). След час започнете от графиката в права линия, от кочана на координатите до крива ω = е (t)
Лекция 7.Основи на вибрациите на електродвигателите.
В лошите умове способността да се лежи на двигатела зависи от големината на промяната в механизма и естеството на промяната в часа.
Редовността на промяната на статичното налагане на моменти обикновено се показва под формата на диаграми, които се наричат navantazhvalny диаграми към механизма.В момента на представяне на диаграмите против стареене към механизма ще има диаграми против стареене на двигателя, в които има статистически и динамични промени.
И така, как нагряването на двигателите се използва главно за консумацията на енергия в намотките на двигателя, а при ниски нива на напрежение стойността на удара в намотките е различна, тогава температурата
намотки на dvigun ще бъдат депозирани от navantuvalny диаграми.
Навантажвални диаграми на електродвигунивдял:
за характера на промяната в стойността на предлагането на час - по диаграмите от постоянните и променящите се цени (фиг. 5.4);
за тривиални navantazhennya - на диаграми с тривиални, краткочасови, многократно-краткочасови и редуващи се navantages.
Очевидно преди такова подаване беше прието да се разработят някои основни режими на роботи от постоянни и променящи се опции: тривиални, краткосрочни, повтарящи се-краткосрочни, алтернативни.
В кожния двигател е проводящата част, изолирана и изолирана. Изолацията, без да променя параметрите си, показва само температурата. Qia температурата е е граничната (допустима) температура, докато двигателят не може да се загрее. Ако двигателът ще бъде закован така, ако ще имате τ d, ще бъдете победител.
Температурата на Кинцев на електродвигателя τ n се натрупва от промяната на температурата над температурата на средата и температурата на средата на средата (за средното блато на средата се приема при 308 К). Ще разгледам цената на ситуацията, след нарастването на ветровете, но в характеристиките на двигателите е посочено напрежението за средата с температура 308 K.
Допустимите температури за нагряване на намотките на двигателите са свързани помежду си от мощностите на другите класове изолация, но самата:
клас U, τ d = 363 K - незашити тъкани, прежди, хартия и влакнести материали от целулоза и шев;
клас A, τ d = 378 К-ті f материали, ейлизтекъл от тънък електротехник (масло, лак) или масло, изпуснато в трансформатор;
клас E, τ d = 393 K-синтетични органични пластмаси, пластмаси (гетинакс, текстолит), изолационен проводник на базата на лакове;
клас B, τ d = 403 K-материали от слюда, азбест и натрошени влакна, за отмъщение на органичен говор (миканит, склотоканина, склотекстолит) и пластични произведения с подобни минерали;
клас F, τ d = 428 K-t і w материали в комбинация със синтетични и пропускливи и пропускливи думи с повишена топлоустойчивост;
клас H, τ d = 453 К-ті f материали в комбинация с силициев силиций и пропускливи думи, както и силициева смола;
клас С, τ д повече 453 К - слюда, електрокерамика, скло, кварц, азбест, които могат да замръзнат без други складове или с неорганични звуци.
ВИДОВЕ РОСРАХУНКИ В ЕЛЕКТРИЧЕСКОТО ЗАВЕДЕНИЕ
механика на електрическото задвижване
4.1.1. Намаляване на статичните моменти и моментите на енергия към вала на двигателя
Механичната част на роботизираните органи (RO) е да отмъщават на елементите, които са увити в малки предмети. Пренасяне на моменти в звука на cim
също така. Необходимо е да се замени истинското кино
схемата RV по схемата rozrakhunkov, в която всички елементи са обвити от скоростта на дадения вал. Най-често се довежда до шахтата
двигател.
В завода е необходимо за изгледа на кинематографичната верига на PB в района
rozrakhunkovu схема, в който момент опората на ръч (статични моменти) и моменти на енергия се довежда до вала на двигателя. Като цяло е необходимо да се разработи кинематографична RV схема, да се използва принципът на роботизираната механична част, да се разработи основният технологичен робот и задачата да се види.
Критерият за намаляване на статичните моменти към вала на двигателя е енергийният баланс на механичната част на електрическото задвижване, което ще осигури равенството на усилията на реалната и розрахунковата верига на електрическото задвижване.
Критерият за намаляване на момента на енергия към вала на двигателя е равенството на запаса от кинетична енергия на механичната част на реалната и розрахунковата вериги на електрическото задвижване.
Критерият за намаляване на твърдостта на пружинната система към вала на двигателя
є Еквивалентност на запаса от потенциална енергия на пружинната шина на механичната част в реалната и розрахунковата вериги на електрическото задвижване.
Статичните моменти, моментите на инерция на вала на RV се люлеят зад формулите.
на RV вала и на вала на двигателя за дадените технологични параметри
механизъм за подаване (таблица 2.1.1.2, опция 35).
Технологични данни за механизма на подаване на верстат:
F x = 6 kN; m = 2,4 t; v = 42 mm / s; D xv = 44 мм; m хв = 100 кг; α = 5,5°; φ = 4°;
i 12 = 5, J dv = 0,2 kgm2; J1 = 0,03 kgm 2; J2 = 0,6 kgm 2; η 12 = 0,9; μ s = 0,08.
Решение
За да приложите принципа на роботиката към механизма и неговата кинематографична схема, е необходимо да видите изображението за втори път:
- в скоростната кутия (vrahovoyutsya kkd η 12);
- в предавката "gwent - гайка" (vtraty rorakhoyuyutsya kutom триене φ в nariztsi gwent);
- в лагерите на движещия се gwent (за да се измъкнете от пътя чрез функцията на решетка в лагерите, протестирайте в отворената литература)
не се губи).
4.1.1.1. Kutova shvidk_st run gwent (работно тяло)
ω ro = v / ρ,
de ρ - радиусът на намалената предавка "gwent - гайка" с плетене на една кука h, диаметър
г вж.
ρ = v / ω ro = h / (2 * π) = (π * d avg * tan α) / (2 * π) = (d av / 2) * tan α.
ρ = (d av / 2) * тен α = (44/2) * тен 5,5 ° = 2,12 mm.
ω ro = v / ρ = 42 / 2,12 = 19,8 rad / s.
4.1.1.2. Моментът на вала на движещия се гунт (работен орган)
зъбни колела "gwent - гайка" с триене на фреза φ:
M ro = F p * (d cf / 2) * тен (α + φ),
de F p - подчинение на sumarne zusillia.
F p = 1,2 * F x + (F z + F y + 9,81 * m) * μ z =
1,2 * F x + (2,5 * F x + 0,8 * F x + 9,81 * m) * μ s =
1,2 * 6 + (2,5 * 6 + 0,8 * 6 + 9,81 * 2,4) * 0,08 = 10,67 kN.
M ro = F p * (d cf / 2) * tan (α + φ) =
10,67 * (0,044 / 2) * tg (5,5 ° + 4 °) = 39,27 Nm.
4.1.1.3. Натискът върху вала на работното тяло е коринен:
- без urahuvannya vrat в предавка "gwent - nut"
P ro = F x * v = 6 * 103 42 * 10-3 = 252 W;
- с urahuvannyam vrat
P ro = M ro * ω ro = 39,27 * 19,8 = 777,5 W.
4.1.1.4. Статичен момент, хвърля към вала на двигателя,
M pc = M ro / (i 12 * η 12) = 39,27 / (5 * 0,9) = 8,73 N * m.
4.1.1.5. Кутова швидкист вал двигател
ω dv = ω ro * i 12 = 19,8 * 5 = 99 rad / s.
4.1.1.6 Тяга върху вала на двигателя
R dv = M rs * ω dv = 8,73 * 99,1 = 864,3 W.
Известни са елементите на кинетичната верига, които съхраняват кинетичната енергия: опора с m, движение gwent с m xv, зъбни колела на скоростната кутия J1
і J2, ротор на електродвигателя - J dv.
4.1.1.7. Инерционният момент на работното тяло започва с m на опората,
да се промени от shvidkistu v, и моментът на инерция на работещия gwent J xv.
Моментът на инерция постепенно се разпада
J s = m * v 2 / ω po 2 = m * ρ 2 = 2400 * 0,002122 = 0,0106 kgm 2.
Моментът на инерция на бягащия се удължи
J xv = m xv * (d av / 2) 2 = 100 * (0,044 / 2) 2 = 0,0484 kgm 2.
Моментът на инерция на работния орган
J ro = J s + J xv = 0,0106 + 0,0484 = 0,059 kgm 2.
4.1.1.8. Момент на енергията на работния орган, привеждане към вала на двигателя,
J pr = J ro / i 12 2 = 0,059 / 52 = 0,00236 kgm 2.
4.1.1.9. Моментът на инерционно предаване, привеждане към вала на двигателя,
J лента = J1 + J2 / i 12 2 = 0,03 + 0,6 / 52 = 0,054 kgm 2.
4.1.1.10. Коефект, който е моментът на момента на предаване в момента
енергиен ротор двигател,
δ = (J dv + J trans) / J dv = (0,2 + 0,054) / 0,2 = 1,27.
4.1.1.11.Общ момент на инерция на механичната част на електрическото задвижване
J = δ * J dv + J pr = 1,27 * 0,2 + 0,00236 = 0,256 kgm 2.
Основно за електрическото задвижване
В случай на промяна на статични моменти и моменти на енергия, как да легнете със скорост, час, завъртане на вала на двигателя (линейна промяна на RO), равна на електрическото задвижване, за да се регистрирате във външния виглиад:
M (x) - M c (x) = J (x) * dω / dt + (ω / 2) * dJ (x) / dt.
С постоянен момент на енергия J = const равен на сбогом
M (x) - M c (x) = J * dω / dt, і th обадете се на основните ruchs.
Дясната част на rivnyannya M (x) - M s (x) = M din се нарича динамична
момент. Знакът M din е знакът на нечетното dω / dt и електрическото задвижване:
- M din = dω / dt> 0 - dvigun ставам;
- M din = dω / dt< 0 – двигатель снижает скорость;
- M din = dω / dt = 0 - режим на роботизиран двигател, скоростта му е неизменна.
Скоростта на ускорение трябва да се поддържа в момента на енергията J към електрическото задвижване, което означава, че механичната част на електрическото задвижване се съхранява
кинетична енергия.
За анализ на режимите на роботика и ревизия на заведението, запишете основната операция на операцията в конкретни единици (v.o.). Приема се за основна стойност на момента M b = M n - номиналният електромагнитен въртящ момент на двигателя, течливостта ω b = ω win - течливостта на идеалния празен ход при номинално налягане върху котвата и номиналната хидравлична мощност. уговорете час с вигляда
M - M s = T d * dω / dt,
de T d \ u003d J * ω win / M n - към електрическото задвижване, което е моментът на енергия RV. Разкриване в rivnyanny T d
свидетел за протоколите на rivnyannya при v. o.
zavdannya 4.1.2.1
Rosrahuvati за механизма с двигател (P n = 8,1 kW, ω n = 90 rad / s, U n = 100 V, I n = 100 A) и общият момент на енергията J = 1 kgm 2 динамичен момент M din, ускорено до електрическото задвижване ε, kintsev стойност на скоростта ω kin, отрязана до въртене на вала на двигателя α за един час Δt = ti / T d = 0,5, където M = 1,5, M s = 0,5, ω poch = 0,2.
Решение
Основно rivnyannya ruhu u v. O.
M - M s = T d dω / dt
Механик след ден на часа на двигателя
T d = J * ω победа / M n.
Стойността на ω win і M n rosrachuєmo според каталожните данни на двигателя (виж Задача 4.2.1).
Идеална скорост на празен ход
ω победа = U n / KF n = 100/1 = 100 rad / s.
Номинален електромагнитен момент
M n = KF n * I n = 1 * 100 = 100 Nm.
Механичен след час
T d = J * ω победа / M n = 1 * 100/100 = 1 s.
4.1.2.1. динамичен момент
M din = M - M z = 1,5 - 0,5 = 1.
4.1.2.2. Ускорено до електрическо задвижване (при t b = T d)
ε = dω / (dt / T d) = (M - M s) = M din = 1.
Увеличение на скоростта на час Δt = t i / T d = 0,5:
Δω = (M - M s) * t i / T d = (1,5 - 0,5) * 0,5 = 0,5.
4.1.2.3. Кинцев стойност на shvidkosti на дилянци
ω край = ω почва + Δω = 0,2 + 0,5 = 0,7.
4.1.2.4. Pririst kuta turn
Δα = ω почва * Δt + (ω kin + ω почва) * Δt / 2 =
0,2 * 0,5 +(0,7 + 0,2)*0,5 / 2 = 0,325.
Визуално отхвърлени стойности в абсолютни стойности:
M din = M din * M n = 1 * 100 = 100 Nm;
ε = ε * ω win / t b = 1 * 100/1 = 100 rad / s 2;
Δω = Δω * ω печалба = 0,5 * 100 = 50 rad / s;
ω кін = ω кін * ω сін = 0,7 * 100 = 70 rad / s;
Δα = Δα * ω печалба * t b = 0,325 * 100 * 1 = 32,5 rad.
4.1.3. Преходни процеси на механичната част към електрическото задвижване
За разработването и насърчаването на диаграмите M (t) и ω (t), решението на главния ryvnyannya ruhu
M - M s = T d d ω / dt,
s за крайни седмици с M = const и M c = const за дадено t i
Δω = (M - M s) * t i / T d
і стойността на shvidkostі в kіntsі dіlyanka
ω = ω poo + Δω
zavdannya 4.1.3.1
За двигател (ω win = 100 rad / s, M n = 100 Nm, J = 1 kgm 2), ускорението і ще предизвика преходния процес ω (t), когато M = 2, ω po = 0, M s = 0
Решение
Механичен след час
T d = J * ω победа / M n = 1 * 100/100 = 1 s.
Скорост на Pririst Δω = (M - M s) * t i / T d = (2 - 0) * t i / T d,
і при t i = T d е възможно Δω = 2.
Скоростта на час е извън обсега на
ω = ω poo + Δω = 0 + 2 = 2.
Стойността ω = 1 бързина е до Δt = 0,5, в същия момент от часа, в който се повдига, намалявайки момента на двигуна до стойността на статичния момент M = M s (раздел. Фиг. 4.1.3.1) .
Малък. 4.1.3.1. Механичен преходен процес при M = const
завданя 4.1.3.2
За двигател (ω win = 100 rad / s, M n = 100 Nm, J = 1 kgm 2), ускорението и процеса на преход към обратния ω (t), когато M = - 2, ω po =
Решение
pririst shvidkostі
Δω = (M - M s) * t i / T d = (-2 -1) * t i / T d.
За базовия час t b = T d увеличението на скоростта Δω = -3, скоростта на скоростта
ω кін = ω poch + Δω = 1-3 = - 2.
Преместете се до спиране (ω кін = 0) при Δω = - 1 на час ti = T d / 3. Обратен край при ω кін = - 1, с tsom Δω = -2, ti = 2 * T d / 3. При момент час плъзна по-ниско момента на двигателя до M = M s. Разглянутият преходен процес на справедливост за активен статичен момент (разд.
Малък. 4.1.3.2, а).
С реактивен статичен момент, който е промяна в знака при преминаване директно към ръката, процесът на преход намалява с два
стъпка. Преди zupinka dvigun, преходният процес също е същият като когато M е активен. Преместете се в zupinitsya, ω кін = 0, todі Δω = - 1, galmuvannya час t i = Т д / 3.
При смяна на ушите ушите се сменят:
M s = - 1; ω poch = 0; M = - 2, необходим интервал за един час Δt po = T d / 3.
Todi pririst shvidkosti stock
Δω = (M - M s) * t i / T d = (-2 - (-1)) * t i / T d = - t i / T d.
При ti = T d, увеличаването на течливостта Δω = - 1, ω кін = -1, повдигането в посока назад ще надхвърли Δt = Т d, обратното ще завърши с Δt = 4 * T d / 3. При същия момент един час по-късно моментът на двигателя ще бъде намален до M = M s (раздел. Фиг. 4.1.3.2, b). В такъв ранг, с реактивно М за час, обратното беше увеличено